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六自由度單座3屏汽車駕駛模擬器,六自由度汽車駕駛模擬器

一、技術參數
尺寸：長1880×寬2200×高2200mm
搬入口寬:1800mm可拆裝搬入尺寸800mm
電力消耗：2.5kW
工作電壓：AC220V±50HZ
工作溫度：-10℃~40℃
相對濕度：20％-90％
顯示器32寸X3屏幕
二、動感平臺：
有效負載:700kg
總載荷：1000kg（含上平臺及鉸鏈）
功率：6kw
電源：AC220V
響應頻率：0.1HZ～10HZ
噪音(分貝)：小于65db。
平臺系統一次連續工作時間不低于24小時。
連續工作8小時無故障。
在電壓220V，波動范圍：-10%～+10%情況下，能夠正常工作。
電源波動超過±20%或突然斷電，能夠安全恢復初始狀態。
能與駕駛艙體牢固連接。
三電動缸配置參數：
1、滾珠絲桿導程：10mm；
2、額定轉速負載：3000轉/分；
3、單缸連續推力：3000N；
4、上、下連接方式：雙魚眼關節軸承；
5、電缸齒輪減速比：1.5：1；
6、單缸有效行程：200mm
四、伺服控制器配置參數：
1、三合一集成控制器2個
2、伺服電機1000w 6個
3、泄放電阻200W40歐2個
4、六自由度加密狗1個
五、學員練習分系統
（一）軟件部分
系統應具有啟動、熄火、轉向、離合、制動等操作響應功能，為學員駕駛練習提供一個較真實駕駛模擬環境。
1.練習功能
應具備符合大綱規定課目的駕駛模擬練習功能。
2.自檢功能
應具備系統自檢功能。
3.引導提示功能
在練習模式下可開啟和關閉該功能，開啟狀態下對錯誤操作可進行文字和語音提示。
4.考核功能
能夠實現考核功能。
5.性能要求
①前方視景、左右后視鏡視景圖像與實車駕駛員圖像視角一致。左右后視鏡視景可調。
②駕駛操作部件與實裝位置、力感、行程、顏色基本一致。
③六自由度平臺（座椅）在車輛行駛中產生與地形起伏相一致的顛簸，使車載人員練習時具有實車行駛中的前傾、側滑、碰撞、震動、淤陷、涉水等感覺，便于維護，能夠安全合理地進行緊急停止。
④針對不同車型的特點，建立車輛動力學模型和運動學模型，仿真效果符合對應車型機動特性，確保效果逼真。
⑤可生成各課目練習所需三維地形、道路景況、雨雪風霧等天候及晝夜不同時段照明情況；能夠模擬晝夜、各種天候、不同路況條件下的駕駛練習。
⑥采集數據速率：每幀不大于20ms；并能對各操作傳感器進行檢測。采集軟件設置信號采集頻率不低于50赫茲，間隔不大于20ms。
⑦初始化時間不超過30s，后期資源導入時間不超過1s。
六、資源庫
1、練習車型庫。
解放CA1125J運輸車、解放CTM13、東風猛士EQ2050B、東風天錦1120、泰安TA4360、豪沃1167、東風EQ1118、勇士BJ80、陜汽2190、中巴車、小車
2.動力系統：與實車一致，滿足駕駛模擬交互操作需要。可與泥濘路段、卵石路段、高速公路三種地面依據路面工況標準進行交互，可仿真三種地面對輪胎的作用效果，如輪胎沉陷、側滑、地面紋理變化。
七、練習課目庫。
1.場地駕駛典型課目駕駛模擬練習，主要包括坡道起步、上坡轉彎換擋、直角轉彎、通過錯位小巷、通過限寬門、通過圓形錯位障礙、通過N字路、單邊橋、雙邊橋、通過蛇形道路、通過8字路、通過橫斷路、通過單凸路、通過高架橋、倒庫移位、飛躍斷橋、斜坡道路、側方停車、垂直停車、斜位停車、模擬考試、考試模擬20個課目。
2.道路課目駕駛模擬練習，主要包括、森林路段、一般道路、城市道路、高速公路、山區道路、鄉村道路、沙漠戈壁地區、草原荒漠地區、高原道路、達坂路等10個課目。
3.復雜路段駕駛練習，主要包括泥濘路段、涉水路段、松沙路段、卵石路段、冰雪路段等5個課目。
4.戰地訓練，主要包括、蛇形路線、彈坑路段、通過浮橋、進出掩體、通過側破、通過燃燒路段、通過山丘、通過塹壕、通過反坦克壕、通過戰地組合障礙等10個課目。
5.基礎訓練練習，主要包括、儀表盤信號介紹、檔位練習、方向盤訓練、手剎訓練、離合學習、剎車學習、油門練習、綜合練習。
6樣式駕駛練習，主要包括，公路掉頭、移庫、綜合技能駕駛。
7.特殊天候條件駕駛模擬練習，主要包括夜間、雨天、霧天、雪天、風沙天等5種天候。
8.上下運輸工具駕駛模擬練習，主要包括上下鐵路平車、上下艦船、上下運輸機等3個課目。
9.應急避險練習，主要包括爆胎、車輛側滑、轉向失靈、制動失靈、突然熄火、車輛失火、車輛落水、突遇飛石等8個課目。
10.車輛防衛練習，主要包括車輛隱蔽偽裝、通過核沾染區、通過化學、生物襲擊地段等3個課目。
八、練習條件庫。
其他三維模型素材：
1.相關車輛包括：民用車輛有皮卡車，SUV，乘坐車（小型、中型、大型），貨車（輕型、重型）等不少于5種車輛。
要求：車輛加入場景后可自主運行，包括自動行駛、避障、等待等效果，形成與真實環境基本一致的交通環境（車流量區分小、中、大三種類型，可隨機控制）。
2.地物有高速收費站，加油站，橋涵，村莊等地物不少于4種模型；輔助設施包含交通信號、道路欄桿等不少于6種模型。
4.打擊素材：
有煙霧、火花、碎片效果，不能造成系統卡頓；打擊需在地面或者房屋等模型上形成簡單的毀傷動畫效果，如坑、碎片等。
能輸出駕駛過程中的各種音響效果，以及打擊、爆炸等音響。包括爆炸聲、車輛啟動聲、剎車聲、飛機轟鳴聲、擊中車輛聲、人員哀嚎聲、風聲、雨聲、撞擊聲等11種。
5.天候條件素材：包括晴天、雨天、霧天、雪天、風沙天等五種天候。雨天、霧天、雪天、風沙天分為三個級別，如雨（雪）天分小雨（雪）、中雨（雪）、大雨（雪）。
6.時間素材：包括晝夜兩種時段，隨著時間推移發生變化，模擬24小時晝夜光照變化。可選擇一天24小時內的任意時段。
7.人物模型：包括4類。要求包含骨骼動畫，如行走、跑步、跳躍、還擊、臥倒等共8類（包括死亡、受傷、攜帶輕重裝備、單人防護裝具等設備、動作及對應模型）
九、地形道路庫。
地形道路庫整體上練習地形不少于100平方公里，選擇典型地域進行建模，要求能夠包括高程信息數據（為灰度圖，精度為米級），可支持衛星影像貼圖、地表紋理貼圖，要求能采取資源動態加載模式，延遲不超過1s；對大地形模型進行渲染分層，根據視角距離遠近，并可以進行資源動態加載，包括山地、丘陵、平原、水網稻田、沙漠戈壁等五類，除特定地貌特征（沙漠、湖泊等），其他均有植被覆蓋。布置形式：各類型道路縱橫交錯，設計多個平交、立交道口，部分砂石路面可局部形成迂回；平原道路設計布局可選擇環狀（閉合、不閉合）、枝狀、坡地或山地道路設計布局可采取盤旋、盡端式，各種布局均可綜合運用。
在整體地形基礎上，特殊地段駕駛模擬三維地形不小于2千米*2千米，單個課目練習道路長（含障礙物）不小于200米，組合障礙駕駛道路長為2000米；
復雜路段駕駛三維地形不小于5千米*5千米，道路長不小于20千米，道路及兩側精細地形寬不小于50米；
道路及道路兩側精細地形網格精度：≤1.5米；
圖形刷新頻率≥30幀/秒。
（1）場內駕駛課目。
1.根據通過直角轉彎、通過S形路、左（右）倒車、倒車入庫、坡道起步、上坡轉彎換擋、通過單凸路、通過橫斷路、通過右單邊橋、通過雙邊橋、通過高架橋、通過圓形錯位障礙、通過錯位小巷、通過限制門、綜合技能駕駛、通過組合限制路段等16個課目要求，建立相應三維地形和障礙物。
2.具體課目尺寸、場地設置要求按照《汽車駕駛練習大綱》《汽車駕駛員練習和管理工作指南》相關標準設計。
（2）復雜駕駛場地。
1.山丘、通過側坡、通過蛇形障礙、通過燃燒路段、通過浮橋和通過組合障礙等10個課目練習的三維地形生成、相應障礙物建模及顯示，具體課目尺寸、場地設置要求按照《汽車駕駛練習大綱》《汽車駕駛員練習和管理工作指南》相關標準設計。
2.掩體要求：掩體底部長8.45m，寬3.55m，出口寬3.05m，深度3.51m，斜坡坡度為18%。
3.山丘要求：山丘高5m，寬10m，頂端平臺長15m，寬5m，上下坡度分別為27%、21%。
側坡要求：斜坡長32m，底部長5.1m，坡度均為27%。
4.蛇形障礙要求：長45m，限制桿間距15m，不同車型不同蛇形路障礙設置。
5．塹壕要求：帶車轍橋的塹壕橋高0.1m，橋長5m，橋寬0.5m，斜坡長0.5至0.8m。橋面中心距為和2.01m。
6.反壕要求：出入口寬4m，深2m，斜坡長5m，底部長6m，底部寬4m，壕溝至限制桿距離2m。
7.坑要求：在路寬不小于6m，長不小于40m砂石路上設置大、中坑各1個，小坑若干。大坑直徑約5m、深約1.8m。中坑直徑約3.6 m、深約1.2m。小坑直徑約1m、深約0.8m。
8.燃燒路段要求：在長不少于100m、路面較平坦、具有較好通行能力的道路上，設3～5m長的燃燒帶，其中設置2個直徑不少于3m的環狀火焰或者設置3～5個燃燒點，放置發煙罐3～5個。
9.浮橋：利用若干節退役舟橋（油桶）聯接在一起浮于水面上，舟橋（油桶）上鋪設橋板形成浮橋，長度不少于50m，寬不少于6m，兩側設有簡易安全護欄，兩端利用渡板與引橋連接。
10.特殊組合限制路段包含上述9種。
（3）城市道路。
1.按照城市道路實際建模。
2.道路設有中央隔離帶，每側至少有三條以上機動車車道，汽車分向、分道行駛，互不干擾。
3.沿途設有非機動車道、綠化隔離帶、護欄、地標線、人員行走、交通信號燈、交通標識、樹木、安全監控及通訊設施等。
（4）涉水路段。
水面高度可調節，最高1.2m。（根據季節不同，有的路段（如河床）下雨天就成為涉水路，汽車涉水時，水的浮力使汽車對河床的壓力減小，車輪附著力也隨之變小，驅動輪容易打滑；水流的作用會增加行駛阻力；橫向的水流沖擊，還會使汽車產生橫向滑移；汽車行駛在涉水路段，很難觀察到水下情況，增加了駕駛操縱難度）。
（5）泥濘路段。
與實際道路路況一致，天晴時，是鄉村路，雨天為泥濘路。
（6）卵石路段。
與實際道路路況一致，由大小卵石組成。
（7）冰雪路段。
與實際道路路況一致。
（8）山區道路。
1.按照山區道路實際建模。
2.道路無中央隔離帶，標單黃線或雙黃線，每側至少有一條以上機動車車道，汽車混合行駛，互相干擾。
3.道路兩側為傍山路、有懸崖、急彎、鳴笛、減速等交通標識。
4.含連續上下坡。
（9）松沙道路。
與實際道路路況一致。
（10）上下鐵路平車駕駛。
1.鐵路裝卸載站。
2.頂端站臺、側端站臺、制式站臺。
3.普通平車N16。
（11）上下艦（船）駕駛。
1.碼頭、吊具。
2.可用于運輸大型車輛的船不少于2種。
3.引橋。
（12）上下運輸機駕駛。
1.外部結構按照飛機真實外觀建模。
2.內部結構按照飛機貨艙尺寸建模。
（13）實景道路。
所屬區域典型道路長不小于120千米，道路及兩側精細地形寬不小于50米；
道路及道路兩側精細地形網格精度：1.5米；
圖形刷新頻率≥30幀/秒。
布置形式：各類型道路縱橫交錯，設計多個平交、立交道口，部分砂石路面可局部形成迂回；平原道路設計布局可選擇環狀（閉合、不閉合）、枝狀、坡地或山地道路設計布局可采取盤旋、盡端式，各種布局均可綜合運用。